基于三维激光雷达的运动目标实时检测与跟踪(pdf 66页)

目录
致谢．．1
摘要．lI
Abstract．1Il
目录l、，
第一章绪论。1
1．1研究背景及意义1
1．2自主车研究发展的现状．1
l。2．1自主车系统架构．．．．．2
1．2．2国外研究现状3
1．2．3国内研究现状．5
1．3基于三维激光雷达的场景理解．．6
1．3．1激光雷达发展概述．7
1．3．2应用于自主车的雷达传感器．．7
1．3．3三维全向激光雷达在自主车上的应用8
1．4课题来源及组织结构9
第二章障碍物检测l 0
2．1三维激光雷达的安装及标定．．10
2．1．1激光雷达的安装及可视范围．1 0
2．1．2三维激光雷达的标定13
2．2构建栅格地图1 6
2．2．1激光雷达的数据接收及转换16
2．2．2地图的建立．．1 7
2．2．3原始数据的投影l 9
2．2．4栅格属性的判定20
2．3数据分割2 l
2．3．1四邻域膨胀22
2．3．2区域标记22
2．4特征提取23
2．5模型表征24
2．6实验结果．．26
2．7本章小结。27
第三章运动目标数据关联28
3．1数据关联算法概述。28
3．1．1最近邻法29
3．1．2联合概率数据关联法30
3．1．3多元假设跟踪法3 1
3．1．4交互多模型算法31
3．2基于MHT的多目标数据关联32
3．2．1假设生成33
3．2．2概率计算34
3．2．3假设管理35
3．3实验结果37
3．4本章小结．．39
第四章运动目标的状态估计41
4．1相关算法概述。41
4．1．1贝叶斯滤波4 1
4．1．2 a—B滤波43
4．1．3卡尔曼滤波43
4．2滤波器的更新与预测45
4．2．1运动目标模型的建立45
4．2．2基于线性卡尔曼的更新与预测46
4．3实验结果。47
4．3．1状态估计的实验分析47
4．3．2运动目标跟踪的实验分析48
4．4本章小结～5 l
第五章总结与展望52
5．1总结．52
5．2展望．52
参考文献．54
研究生阶段取得的成果59
V
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