伺服驱动器原理及应用培训教材（PPT 47页)

一、电流环
二、速度环
三、位置环
四、主回路
五、动态制动
六、再生
七、伺服选型
电流传感器
电流传感器CT1和CT2在电流环中的作用就是感应通过电机的电流，
并且将它转换为一个模拟电压信号。
然后这个模拟电压信号经过PWM转换电路到ASIC。
在这里只需要2个电流传感器，
因为CPU能够根据公式Iu+Iv+Iw=0计算出W相的电流
功率晶体管
在电流环中包括6个功率晶体管。
EDB伺服驱动器中使用的是IPM—智能功率模块，
内置有6个IGBT及其驱动电路，
另外，还包括过流检测、过热检测。
EDB-05使用了15A的IPM。
EDB-10/15使用了30A的IPM。
EDB-20使用了50A的IPM。
EDB-30/50使用了75A的IPM。
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