机器视觉的足球机器人自主决策方法的研究(PDF 51页）

图1。l机器视觉基本系统组成图⋯⋯⋯．．2
图2．1RoboCup中型组机器人系统结构图⋯．7
图2．2基于机器视觉的足球机器人系统功能结构图⋯．．7
图3．1小波分解示意图11
图3．2足球比赛序列图像的第k帧图像的小波一级分解图⋯⋯．．11
图3．3第k帧图像水平、垂直和对角子图的投影⋯⋯⋯⋯．12
图3．4足球比赛序列图像的第k—l帧图像的小波一级分解图⋯．12
图3．5第k一1帧图像水平、垂直和对角子图的投影⋯13
图3．6连续三帧运动目标检测流程⋯⋯．14
图3．7区域像素LEP值的获取⋯⋯⋯⋯：⋯⋯．．15
图5．1足球机器人决策系统22
图5—2足球机器人角色有限状态机状态转移图⋯．23
图5．3足球机器人进攻决策的有限状态机状态转移图⋯⋯⋯24
图5．4足球机器人防守决策的有限状态机状态转移图⋯⋯⋯⋯．．26
图6。1任务分层系统结构功能图⋯⋯⋯27
图6．2 DM．B200足球机器人硬件结构图28
图6．3主线程流程图．．29
图6．4视觉模块软件流程图29
图6．5决策模块软件流程图30
图6．6运动控制模块软件流程图⋯⋯30
图6．7通讯模块软件流程图⋯⋯．．30
图6．8足球机器人反应层软件流程图⋯⋯⋯⋯一31
图6．9比赛场地信息示意图⋯⋯⋯．33
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