搬运机械手PLC控制系统设计要点(doc 33页)

搬运机械手PLC控制系统设计要点目录：
前言……1
第一章、机械手的概况……2
1.1搬运机械手的应用简况……2
1.2机械手的应用意义……3
1.3机械手的发展概况……3
1.4机械手的发展趋势……4
1.5、PLC概况及在机械手中的应用……6
第二章、搬运机械手总体设计方案……9
2.1搬运机械手结构及其动作……9
2.2机械手的控制过程……9
2.3机械手的控制要求……10
第三章、搬运机械手硬件系统设计……11
3.1机械手的结构……11
3.2电气控制的设计……11
3.3操作面板及动作说明……12
3.4I/O分配……12
第四章、搬运机械手的软件系统设计……14
4.1梯形图的总体设计……14
4.2各部分梯形图的设计……14
第5章、结论……21
附录……22
谢辞……27
参考文献……28

 

搬运机械手PLC控制系统设计要点内容提要：
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

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