六自由度机器人运动分析及优化设计(DOC 20页)

摘要.......I
Abstract.......II
1绪论.......1
1.1课题背景及研究的目的和意义.......1
1.2机器人国内外发展现状及前景展望-1
2六自由度机器人运动学分析.......1
2.1六自由度机器人的结构--1
2.2运动学分析-1
3六自由度机器人动力学分析.......3
3.1综述--3
3.2机器人动力学研究方法-3
3.2.1几项假设---3
3.2.2目标--4
3.2.3数学工具---5
3.3动力学原理-3
3.3.1动量矩定理---6
3.3.2能量守恒定理---6
3.3.3牛顿—欧拉方程-7
3.3.4达朗贝尔原理---8
3.3.5拉格朗日方程---9
4六自由度机器人运动分析.......3
4.1运动分析的软件背景----3
4.2运用solidworks建立六度机器人机械臂三维模型----9
4.3运用Solidworks对进行运动学分析4
5结论.......4
参考文献.......5

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