工业机器人的本体结构设计方案(PPT 210页)

总体设计的步骤
主体结构设计
传动方式选择
模块化结构设计
材料选择
平衡系统设计
1、系统分析
2、技术设计
3、仿真分析
传动部件设计
形状记忆效应实验
气动肌肉
编织式气动肌肉
网孔式气动肌肉
嵌入式气动肌
气动肌肉原理
气动肌肉关节模型
常用安装方式
气动肌肉的特性
理疗康复
综合实例鸡蛋分检包装系统中的机器人
举例示图1：基本工作流程
举例示图2：机器人与环境的关系
确定机器人的自由度及运动范围：
1．机器人基本参数的确定（1）：
1．机器人基本参数的确定（2）：
2．机器人运动形式的选择
2．机器人运动形式的选择（6）：
图例：传感系统框图：
图例：控制系统总体方案
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