RTKPPP定位算法流程培训教材(DOC 38页)

1.暂时更新状态（udstate_ppp）
1.计算计算卫星位置、速度和时钟（satposs）
1.1GPS精密单点定位的基本原理
1.2时间系统
1.2.1GPST和UTC(UniversalTimeCoordinated)
1.2.2BDT（北斗导航卫星系统时间）
1.3坐标系统
1.3.1大地坐标到ECEF坐标的转换
1.3.2ECEF坐系到大地坐标的转换
1.3.3本地坐标到ECEF坐标的转换
1、传入信号传输时间和星历数据。
1、传入信号发射时刻的时间和星历数据。
1、使用以下公式计算总气压。
1、对伪距残差值做内积，然后同卡方分布的自由度分布值(alpha=0.001)做比较，
大于卡方分布的自由度分布值的数据，无效。
1、把接收机ecef坐标转换到大地坐标；
1、按照以下公式做转换，暂时还没看懂。
1、校验传入的电离层模型参数，校验失败，使用默认的电离层模型参数；
1、根据公式计算出tk；
1、用卫星的坐标向量做欧几里德范数，返回值和地球长半轴(WGS84)比较。小于地球长半轴(WGS84)，返回-1；
1、计算矩阵A*Y的结果，保存到矩阵Ay；
1、通过LLI检测周跳；
1、通过最小二乘法估算出来的参数dx【长度为4】，分别加到位置向量上x【长度为4】。
1、传入信号传输时间，卫星编号，导航数据等参数。
1、速率公式：
2RTKPPP定位算法
2.使用伪距估算接收机的位置,返回估算状态结果（estpos）
2.计算卫星的位置和速度和时钟（satposs）
2.1单点定位（pntpos）
2.2精确定位（pppos）
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