机械手毕业论文(pdf 44页)

目 录
摘要. I
Abstract.. II
第1章 绪论.. 1
1.1 机械手的研究背景 . 1
1.1.1机械手的选题背景  1
1.1.2国内外工业机器人的发展状况 .. 1
1.2机械手的设计目的 . 2
1.3机械手发展趋势  3
第2章 机械手的总体设计 5
2.1机械机构设计 .. 5
2.2单片机的选型 .. 6
2.3驱动芯片的选型  9
2.4电机的选型  11
2.4.1步进电机的工作原理  12
2.4.2步进电机的选择 . 14
第3章 控制电路的硬件设计.. 17
3.1硬件电路设计 . 17
3.1.1电源模块设计  17
3.1.2单片机控制电路 . 19
3.1.3光电隔离电路和驱动电路 .. 21
3.2PCB板电路设计  23
3.2.1简介 .. 23
3.2.3 PCB图设计 .. 26
第4章 控制电路的软件设计 . 27
4.1主程序 . 27
4.2自动程序 .. 28
4.3电机转动程序 . 28
4.4键盘扫描程序 . 29
第5章 结论.. 31
致谢 32
参考文献.. 33
附录 机械手C语言控制程序 34
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