机械手课程设计(doc 69页)

目  录
第1章 绪论  1
1.1机械手概述  1
1.2机械手的设计目的    3
1.3机械手的设计内容    4
1.4机械手的分类及其在生产中的应用    5
1.5机械手的应用意义    8
1.6机械手的技术发展方向     9
第2章 设计方案的论证10
2.1机械手的总体设计10
2.2机械手腰座结构的设计12
2.3机械手手臂结构的设计14
2.4工业机器人腕部的结构16
2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计18
2.6机械手的机械传动机构的设计 21
2.7机械手驱动系统的设计26
2.8机器人手臂的平衡机构设计33
第3章 理论分析和设计计算34
3.1液压传动系统设计计算34
3.2电机选型有关参数计算43
第4章 控制系统的设计47
4.1可编程控制器PLC  47
4.2 PLC的选型51
4.3机械手的工艺流程  53
4.4 机械手的PLC控制系统程序  57
第5章 机械手本体设计59
5.1 机械手零部件设计   ..59
5.2 机械手总成和零件图 ....61
致谢  62
参考文献  63

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