一种无人机姿态智能PID控制研究(pdf 52页)

1　设计原理
2　控制器设计
3　仿真研究
4　结束语

飞行控制系统是现代无人机的核心[ 1 ]。无人机
要完成自主飞行, 需要控制系统对内回路(姿态回
路) 和外回路(水平位置和高度回路) 都具有良好的
控制特性。内回路控制性能(结果) 是外回路控制的
基础, 其性能优劣, 直接影响外回路的控制结果, 从
而影响无人机自主飞行性能。典型的无人机内回路
依靠飞行控制系统分别对纵向、横向和航向三个通
道进行协调控制, 实现自动飞行。在纵向、横向和航
向通道中, 纵向通道控制设计是最复杂的, 其控制
律的设计结果, 将直接影响无人机的飞行性能[ 2 ]。
在整个飞行包线中, 由于无人机的非线性、时变特
性, 使得常规的定参数控制律不能满足设计要求。
为了解决这一问题, 需要设计能够在整个飞行包线
中都能获得好的控制效果的纵向通道飞行控制律。……

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