双轮自平衡小车机器人系统设计与制作说明书(DOC 42页)

在课程研究项目所搭建的伺服控制系统的基础上，自主设计加工双轮车的机械系统，并完成智能双轮自平衡车系统装配与调试。
所搭建的双轮车系统需要具备以下基本功能：
a.具备一定的自平衡能力，自动检测自身机械系统的倾角并完成姿态的调整；
b.具备一定的负载承载能力，在加载一定重量的重物时能够快速做出调整并保证自身系统的自我平衡；
c.具备速度调节能力，能够以不同的运动速度实现双轮车系统的前进、后退、左转与右转等动作；
d.具备无线通讯功能，能够实现双轮自平衡车系统的无线远程操作控制。
（1）资料分析：查阅相关文献资料，对资料进行分析总结。
（2）机器人总体设计：确定机器人的具体任务要求，根据任务初步拟定机器人的技术参数、运动形式、机械结构、驱动方案、传动方案、控制方案等。
（3）机器人机械结构设计：将机器人分解为车身结构、机械臂和手爪等若干部分，分别对各个结构的关键部件进行详细设计并校核，绘制机器人总装图和关键零部件图。
（4）传感和信息检测及信息传输：根据任务要求，完成相关信息检测、处理，并完成信息的正确传输。
（4）运动控制方案设计；基于传感信息，采用单片机完成机器人控制系统硬件和软件的设计和系统调试。
（5）编制课程设计说明书
（1）资料查阅、分析总结，所需天数1天
（2）总体方案设计，所需天数2天
（3）机械结构设计，所需天数2天
（4）传感、信息传输和运动控制系统的设计，所需天数2天
（5）关键零部件的设计制作，所需天数2天
（6）控制程序编码与调试，所需天数3天
（7）绘制总装图和关键零件图，所需天数2天
（8）系统整体装配与调试所需天数3天
（9）编制课程设计说明书所需天数2天
（10）答辩考核、演示，所需天数1天
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