科技大学机械工程控制基础系统的稳定性(PPT 67页)

主要内容：
系统稳定性的初步概念
该系统为三阶系统，但缺少s项，即对应的特征多项式的中有系数为0，不满足系统稳定的必要条件，所以该系统不稳定。
这种系统属于结构不稳定系 统，无 论怎样调整该系统的参数 ，如(K、Tm)，都不能使系统稳定，要使系统稳定，必须对系统进行校正。
牢斯(Routh )判据无需求解特征根，直接通过特征方程的系数判别系统的稳定性，属于稳定性判断中的一种代数方法。
如果符号相同，说明系统具有正实部的特征根的个数等于零，系统稳定；
如果符号不同，则符号改变的次数等于系统具有正实部的特征根的个数，系统不稳定。
控制系统稳定的充分必要条件 —— 牢斯行列式的第一列元素不改变符号！

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