KUKA机器人培训教材(PPT 30页)

1.$ROBROOT：
足部坐标系。是机器人最
根本的坐标系。出厂时及
设定好。也是其他坐标系
和机床数学模型的基础。
2.$WORLD：
世界坐标系。机器人进厂后所设定的坐标系。
如不进行设定则默认与$ROBROOT相同。
为何要设置世界坐标系？
当机器人倒装或侧向安装时，
使用世界坐标系能够更方便的进行编程和操作。
（如装配线的搬运机器人）
3.$TOOL：
工具坐标系。其中心为TCP点。
TCP初始值为法兰盘中心点。
设定后方便动作的完成，如焊枪。
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