搬运机器人及其操作应用教材(DOC 24页)

1）在作业开始命令中设定搬运开始规范及搬运开始动作次序。
1）打开要再现的作业程序，并将光标移动到程序的开始位置，将示教器上
1）打开要测试的程序文件。
1）确认自己和机器人之间保持安全距离。
1）能够实时调节动作节拍、移动速率、末端执行器动作状态。
1．机器人系统
1)V型爪常用于圆柱形工件，其加持稳固可靠，误差相对较小。
1)滑移平台增加滑移平台是搬运机器人增加自由度最常用的方法，可安装在
1)确认自己和机器人之间保持安全距离。
2、选择
2）可更换不同末端执行器以适应物料形状的不同，方便、快捷。
2）在搬运结束命令中设定搬运结束规范及搬运结束动作次序。
2）按示教器上【伺服ON按钮】，接通伺服电源。
2）机器人原点确认。通过机器人机械臂各关节处的标记或调用原点程序复位机器人。
2）移动光标到程序开头位置。
2．传感技术
2)多指灵巧手多指灵巧手包括多根手指，每根手指都包含3个回转自由度且为独立控制，
实现精确操作，广泛应用于核工业、航天工业等高精度作业。
2)平面型爪多数用于加持方形工件（至少有两个平行面如方形包装盒等），厚板形或者短小棒料。
2)搬运系统主要包括真空发生装置、气体发生装置、液压发生装置等，此部
2)机器人原点确认。
3、判断
3）按【启动按钮】，搬运机器人开始运行。
3）手动调节相应大小的负压。依据实际情况，在编辑模式下合理选择配置
3）按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现搬运机器人单步或连续运转。
3）能够与传送带、移动滑轨等辅助设备集成，实现柔性化生产。
3．AGV搬运车
3)尖型爪常用于加持复杂场合小型工件，
避免与周围障碍物相碰撞，也可加持炽热工件，避免搬运机器人本体受到热损伤。
3．维广域传感器
4、综合应用
4）占地面积相对小、动作空间大，减少厂源限制。
5.1搬运机器人的分类及特点
5.2搬运机器人的系统组成
5.3搬运机器人的作业示教
5.3.1冷加工搬运作业
5.3.1冷加工搬运机器人
5.3.2热加工搬运作业
5.3.2热加工搬运机器人
5.4搬运机器人的周边设备
5.4.1周边设备
5.4.2工位布局
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