伺服控制机器人结构培训教材(PPT 93页)

2.1机器人的组成和分类
一、机器人的组成
机械部分；
传感器(一个或多个)；
控制器；
驱动源。
二、机器人的分类
１、按机器人的控制方式分类
２、按机器人结构坐标系特点方式分类
３、机器人常见的图形符号
１、按机器人的控制方式分类
按照机器人的控制类型和结构坐标系特点分为：
(1)　非伺服机器人；
(2)　伺服控制机器人
１、按机器人的控制方式分类
非伺服机器人
非伺服机器人工作能力比较有限，
机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、
制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。
插销板是用来预先规定机器人的工作顺序，而且往往是可调的。
定序器是一种按照预定的正确顺序接通驱动装置的能源。驱动装置接通能源后，
就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。
当他们移动到由限位开关所规定的位置时，
限位开关切换工作状态，给定序器送去一个工作任务已经完成的信号，
并始终端制动器动作，切断驱动能源，使机器人停止运动。

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