机器人的运动控制培训教材(DOC 26页)

1.关节伺服和作业坐标伺服
1）关节伺服控制
1）轨迹控制方式
2.速度控制
2.4手臂的控制
2.4.1运动控制
2）作业坐标伺服控制
2）目标轨迹生成
3）动态控制
3）姿态的误差表示
3．加速度控制
4.轨迹控制
5.解耦控制
6.冗余手臂的控制
图1刚性臂控制系统的构成
图10起点时刻和终点时刻的边界条件
图11从起点到终点的轨迹
图12关节变量线性化和伺服补偿的两级控制
图13输出的线性化和伺服补偿的两级控制
图14在平面上运动的3个自由度的机器人
图2关节伺服构成举例
图3作业坐标伺服举例
图4等效旋转轴
图5关节伺服的速度控制举例
图6用关节伺服的加速度控制
图7分解加速度控制
图8PTP控制和CP控制
图9带插补的CP控制
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