机器人静力分析与动力学概述(PPT 48页)

第2章机器人静力分析与动力学
2.1机器人雅可比矩阵
2.1.1机器人雅可比的定义
2.1.3机器人雅可比讨论
2.2机器人静力分析
2.2.1操作臂力和力矩的平衡
如图2.3所示，杆i通过关节i和i+1分别与杆
i–1和i+1相连接，建立两个坐标系{i–1}和{i}。
2.3机器人动力学方程
2.3.1欧拉方程
2.3.2拉格朗日方程
2.3.3平面关节机器人动力学分析
从上面推导可以看出，
很简单的二自由度平面关节型机器人的动力学方程已经很复杂，
包含了很多因素，这些因素都在影响机器人的动力学特性。
对于比较复杂的多自由度机器人，其动力学方程更庞杂，
推导过程更为复杂，不利于机器人的实时控制。
故进行动力学分析时，通常进行下列简化：
二、关节空间和操作空间动力学
2.4机器人的动态特性
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