机器人正逆运动学培训教材(PPT 60页)

1.4机器人正向运动学
D-H表示法
例1：Stanford机器人运动学方程
例2、PUMA560运动学方程（六个自由度，全部是旋转关节）
1.5机器人的逆运动学解
2.10机器人的运动学编程
2.11设计项目
总结
9.2机器人杆件，关节和它们的参数
9.2.2杆件参数的设定
杆件参数的定义——、、和
9.3机器人关节坐标系的建立
9.3.1D-H关节坐标系建立原则
9.3.2关节坐标系的建立方法
两种特殊情况
9.4相邻关节坐标系间的齐次变换过程——机器人运动学正解
机器人的运动学正解方程
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