KUKA机器人培训教材(PPT 54页)

1库卡smartPAD手持编程器
2操作界面KUKAsmartHMI
2.1状态栏
2.1.1提交解释器的状态显示
2.1.3调用主菜单
KSS结束或重新启动
2.1.4更换用户组
2.1.5更换运行方式
2.2坐标系
3手动运行机器人
3.1窗口手动移动选项
3.2手动运行附加轴
3.3显示实际位置
3.4显示数字输入/输出端
3.5显示外部自动运行的输入/输出端
4执行程序
4.2语句指针
反向运行的示例
双箭头向上/向下如果程序窗口显示了
指针不在其中的一段，
则一个双箭头显示其所在的方向。
4.3设定程序倍率（POV）
4.4机器人解释器状态显示
4.5启动正向运行程序（手动）
5运动编程基础
5.1点至点（PTP）运动方式
5.2LIN运动方式
5.3CIRC运动方式
6对PTP、LIN、CIRC运动进行编程
6.2对LIN运动进行编程
6.3对CIRC运动进行编程
6.4选项窗口坐标系
6.5选项窗口移动参数(LIN,CIRC,PTP)
7重新示教点
8对逻辑指令进行编程
8.2设置数字输出端-OUT
8.3设置脉冲输出端-PULSE
8.4给等待时间编程-WAIT
8.4对与信号有关的等待功能进行编程-WAITFOR
8.5更改逻辑指令
9焊点编程
10电极初始化
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