机器人运动学熊有伦机器人技术基础培训教材(PPT 43页)

3.1机器人正运动学方程
3.1 机器人正运动学方程
关节编号
3.1.1连杆描述
3.1.2连杆连接的描述
3.1.3连杆附加坐标系的规定
3.1.4操作臂运动学方程
3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程
3.2 机器人逆运动学方程
3.2机器人逆运动学
3.2.1可解性
 3.2.2多解性
3.2.3 求解方法
3.2.4 PUMA560 机器人逆运动学方程
3.2 机器人逆运动学
3.2.5关节空间和操作空间
..............................