机器人控制概述及建模(PPT 23页)

机器人控制概述
1.1机器人发展现状及趋势
1.2机器人控制技术
1.1机器人现状及趋势
发展史：
第一代：示教再现型机器人
第二代：具有感觉的机器人
第三代：智能机器人
发展趋势：标准化、模块化、开放化、网络化
存在问题：
1.驱动系统笨重
2.机械臂过重
3.移动机器人能源携带
4.计算机信息传输、处理能力不够快
机器人模型的建立
2.1机器人数学基础
2.2机器人运动学模型
2.3机器人动力学模型
（1）位姿描述
1.位置的描述
刚体的位置可用它在某个坐标系中的向量来描述。
2.方位的描述
刚体的方位也称刚体的姿态。
（2）坐标变换
坐标变换包括平移变换和旋转变换。
1.平移变换
2.旋转变换
3.复合变换：平移与旋转的结合
（3）齐次坐标变换
齐次坐标定义：用四维向量表示三维空间一点的位置P，即
上式称为齐次坐标，其中w为非零常数。
齐次变换：
为齐次变换矩阵，为平移变换矩阵，为旋转变换矩阵。
机器人运动学模型是基于坐标变换求得的。
D-H坐标变换法
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