轻型搬运机械手的设计(doc 43页)

目录
第一章绪论 1
1.1课题研究的背景 1
1.2 工业机械手的简史 3
1.3工业机械手在生产中的应用 4
1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 6
1.3.2 在实现单机自动化方面 6
1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 7
1.4 机械手的组成 8
1.4.1 执行机构 8
1.4.2 驱动机构 8
1.4.3 控制系统分类 8
1.5工业机械手的发展趋势 9
1.6 本文主要研究内容 10
1.7 本章小结 10
第二章机械手的总体结构设计 11
2.1 机械手基本形式的选择 11
2.2 机械手的主要部件及运动 12
2.3 驱动机构的选择 12
2.4 本章小结 12
第三章机械部分零件的计算及建模 13
3.1Pro/Engineer软件建模 13    
3.2 手部零件的设计 14   
3.2.1 手部零件设计的基本要求 14
3.2.2 机械手手部的设计计算 15
 3.3 腕部的设计计算 16
3.3.1 腕部设计的基本要求 16
3.3.2 腕部的结构以及选择 17
 3.3.2.1典型的腕部结构 18
 3.3.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 18
3.3.3 腕部的设计计算 19
3.3.4 腕部的驱动力矩计算 20
3.3.5 腕部驱动力的计算 20
3.3.6 腕部转轴的选择 21
 3.3.7 本章小结 22
3.4 小臂部分的设计及有关计算 23
 3.4.1 小臂部分设计的基本要求 23
 3.4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 23
3.4.2.1手臂的典型运动机构 23
3.4.2.2手臂运动机构的选择 23
 3.4.3小臂部分各零件的计算 24
3.4.3.1小臂支板的确定 26
3.4.3.2小臂部分转轴的选取 27
3.4.3.3小臂部分轴承和卡簧的三维图及工程图的选取 28
3.4.3.4小臂部分步进电机的选取 28
3.4.3.5小臂部分齿轮的选取 29
3.4.3.6小臂部分的三维软件总图 31
3.5 大臂部分的设计及有关计算 32
3.5.1大臂支板的确定 32
3.5.2大臂部分转轴的选取 34
3.5.3大臂部分轴承和卡簧的三维图及工程图的选取 34
3.5.4大臂部分步进电机的选取 35
3.5.5大臂部分齿轮的选取 36
3.5.6底座的三维设计及工程图 36
3.5.7大臂固定部分螺钉的选取 38
3.5.8大臂部分的三维软件总图 39
 3.5.9本章小结 40
 总结 41
 致谢 42  
 参考文献 43

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