水下机器人Tachyon的设计及实现(ppt 44页)

水下机器人Tachyon的设计及实现目录：
1、简要介绍
2、机械系统
3、内部电气系统
4、计算机和外设
5、软件
6、测试

 

水下机器人Tachyon的设计及实现内容提要：
    快子，CUAUV2009-2010年度竞赛的参赛航行器，目的是完成这工作。快子保持了新星的可扩展通讯和电力系统，同时增加传感器的插头和播放功能，使传感器更容易集成。为了提高竞争表现，快子将推进器放在了中心线的位置，以确保航行器的统一动态性，一个孤立的“传感器架”，以减少电磁干扰（EMI），和更强大的计算机，以改善视觉处理性能。其他改进包括一个更大的有效载荷区域，一个可扩展的通信系统，以及更紧凑的外形。快子可以用几种不同类型的执行器，包括电磁阀和伺服系统，并且可以使用光纤或以太网系绳和岸上进行通信。可配置和动态的任务架构允许复杂的、多线程的任务快速、简单地自主发展。
    超光速的机械系统包括航行器结构，压力容器，机电制动器（图2）。所有为快子定制的机械零件使用SolidWorks设计，并由CUAUV队员自己制造。
    快子航行器框架支持压力容器，执行器，传感器。为了适应对称车辆动态，降低了整体大小，框架比以前的航行器短。为了减少重量，以前航行器上的许多铝制部分由ABS塑料或聚甲醛代替。
    快子的中央结构由两个水刀ABS面组成，这两个面由铝和 ABS结构构件和安装条（图3）连接起来。这两个面板结构为传感器，执行器和外部压力容器，如DVL，向下摄像头，下放器标志器，采集卡的驱动，电池舱和水听器阵列提供了方便的内部安装。一个传感器隔离热潮桁架坐落在框架的顶部。船体上部端盖安装在两个平行的墙面之间。浪涌推进器安装在ABS侧板上。

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