IAI机械手必备手册(doc 77页)

IAI机械手必备手册内容提要：
「操纵装置及记忆装置（包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。）,以记忆装置信息为基础之操纵装置之伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作或复合动作等,均可自动执行之机械（除了研究开发中之其它劳动大臣所制定之装置以外。以下统称为「产业用自动装置」。）」
文中下线的劳动大臣适用外规格（不视为产业用自动装置）如下：
(1)拥有定格输出（驱动用原动机为复数时）,之80瓦以下的驱动用原动机械
(2)用固定序列控制装置,反复执行伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作,之其中单一动作机械
(3)以圆形坐标型机械的旋回转为中心,半径300mm以下之做动范围
(4)从极坐标型机械的旋回转为中心,在半径300mm的球内面之做动范围
……

重新设定控制器后,即开始执行自动运转。因为这种动作会突然激活伺服传动装置,而让没有心理准备的使用者受惊。为了安全起见,请安装联锁装置,在获得确认信号后在执行程序。
想要同时激活复数个程序时,请将主要自动程序摆在前头,再将其它程序的激活命令,用「EXPG」命令书写。凡事请以安全为优先考量。
……

调整制动器内驱动盖：
(1)当调整内驱动时,请将机械放在水平处。在垂直设置状态下进行时,请事先将滑轨移动到行程末端上,再进行调整作业。
(2)解除制动器,拆除2个固定螺丝。
(3)将内驱动押到电容板的状态后,请在回到0.5mm的位置后进行固定。

..............................