搬运用液压机械手控制系统设计范本(doc 55页)

目录
1绪论（6）
1.1课题研究背景及意义（6）
1.2研究现状及发展趋势（6）
1.2.1机械手的研究现状及发展趋势（6）
1.2.2液压技术的研究现状及发展趋势（7）
1.2.3PLC的研究现状及发展趋势（9）
1.3本设计的研究内容（10）
2机械手液压系统方案的拟定（11）
2.1机械手的工作原理（11）
2.2液压系统设计参数（11）
2.3系统局部关键回路的分析（11）
2.3.1调速回路分析（12）
2.3.2卸荷回路的分析和选用（12）
2.3.3平衡回路（13）
2.3.4减速缓冲回路（13）
2.3.5夹紧缸回路（14）
2.4液压系统原理图（14）
2.5本章小结（16）3液压系统的设计计算（17）
3.1液压执行元件载荷的组成和计算（17）
3.1.1手臂升降缸驱动力的计算（17）
3.1.2手臂伸缩缸驱动力的计算（19）
3.1.3夹紧缸夹紧力及驱动力的计算（21）
3.1.4手臂摆动缸载荷转矩的计算（22）
3.2液压系统主要参数的确定（24）
3.2.1初选液压系统工作压力（24）
3.2.2液压缸的主要尺寸的确定（25）
3.2.3液压马达的排量的计算（27）
3.3液压缸和液压马达所需流量的确定（27）
3.4各液压缸执行元件实际工作压力的确定（28）
3.4.1液压缸的实际工作压力（28）
3.4.2液压马达的实际工作压力确定（29）
3.5液压元件选择（29）
3.5.1液压泵的选用（29）
3.5.2电动机的选用（30）
3.5.3液压元件的选择（30）
3.6液压系统的性能计算（30）
3.6.1液压系统压力损失计算（31）
3.6.2液压系统发热温升计算（34）
3.7本章小结（36）4搬运用机械手PLC控制方案（37）
4.1可编程控制器（PLC）概述（37）
4.1.1可编程控制器的概述（37）
4.1.2可编程控制器系统组成（38）
4.2PLC选型（39）
4.3机械手的动作要求及控制过程（40）
4.4PLC的I/O分配表（41）
4.5设计电气控制原理图（42）
4.5.1主电路设计（42）
4.5.2控制电路设计（42）
4.5.3辅助电路设计（43）
4.6机械手的控制梯形图（44）
4.6.1手动操作方式（44）
4.6.2单周期操作方式和连续操作方式（45）
4.6.3回原点操作方式（49）
4.7本章小结（50）5总结（51）
参考文献（52）
致谢（53）

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