气动机械手回转臂结构设计(DOC 32页)

1绪论.......1
1.1气动机械手概述.......1
1.2机械手的组成和分类.......1
1.2.1机械手的组成.......1
1.2.2机械手的分类.......1
1.3国内外发展状况.......2
1.4课题的提出及任务.......2
2机械手的设计方案.......4
2.1机械手的坐标形式与自由度.......4
2.2机械手的手部结构方案设计.......4
2.3机械手的手腕方案设计.......4
2.4机械手驱动方案设计.......4
2.5机械手技术参数列表.......4
3手腕结构设计.......6
3.1手腕的自由度.......6
3.2手腕的驱动力矩计算.......6
3.2.1手腕转动时所需要的驱动力矩.......6
4手臂伸缩、升降回转气缸的尺寸计算和校核.......9
4.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核.......9
4.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计.......9
4.1.2尺寸校核.......9
4.1.3导向装置.......10
4.1.4平衡装置.......10
4.2手臂升降缸的尺寸设计与校核.......10
4.2.1尺寸设计.......10
4.3手臂回转缸的尺寸设计与校核.......11
4.3.1尺寸设计.......11
4.3.2尺寸校核.......11
5气动系统设计.......13
5.1气压传动系统工作原理图.......13
6机械手的PLC控制.......15
6.1可编程序控制器的选择及工作过程.......15
6.1.1可编程序控制器的选择.......15
6.1.2工作过程.......15
6.2机械手可编程序控制器控制方案.......16
6.2.1系统简介.......16
6.2.2工业机械手的工作流程.......16
6.2.3机械手工作时序图.......16
结论.......21
参考文献.......22
致谢.......26
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