机械手的单片机控制设计说明书(DOC 35页)

摘要....I
第一章绪论.1
1．1机械手概述...1
1.1.1机械手当代应用...1
1.1.2机械手工作方式...1
1.1.3机械手的分类1
1.2机械手的一般组成.1
第二章总体方案设计....3
2.1设计要求....3
2.2基本设计思路3
2．2．1CPU..3
2．2．2传动机构..3
2．2．3机械手....4
2．2．3．1机械手组成..4
2．2．3．1机械手分类..4
2．2．4抓取机构..5
2．2．5机械手的驱动方式....6
2．3设计方案的总结..8
2．3．1CPU的选择8
2．3．2机械手坐标形式的选择8
2．3．3传动机构的选择.8
2．3．4驱动方式的选择.8
第三章硬件结构设计....9
3．1机械手尺寸的确定9
3．2传动部分设计....9
3．3硬件部分总结....9
第四章软件电路部分设计....10
4．1单片机的选择...10
4．1．1单片机的概念...10
4．1．2单片机特点10
4．1．3单片机硬件结构.11
4．1．3．189C51基本配置..11
4．1．3．2引脚及其功能...12
4．2驱动芯片选择....13
4．2．1驱动芯片概念...13
4．2．2驱动芯片原理...13
4．3流程图....13
4．4汇编程序....
4．5本章小结....
结论....
参考文献
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