机械臂结构培训教材(PPT 38页)

机械臂结构
一、臂部设计的基本要求
1．承载能力足：
2．刚度高：
工字钢（GB706-88）：
槽钢（GB707-88）
3、导向性能好，定位精度高：
4．重量轻、转动惯量小：
5．合理设计与腕部和机身的连接部位：
二、机械臂的运动形式
1．直角坐标型：
2．圆柱坐标型：
3．关节型：
4．极坐标型：
三、典型机械臂结构
1．手臂直线运动机构
油缸—齿条机构图例：
油缸驱动的手臂伸缩运动结构图例：
电机驱动丝杆螺母直线运动结构图例：
2．手臂的回转运动机构
平面四杆机构图例：
平面四杆机构演变图例：
双臂机器人手臂结构图例：
齿轮驱动回转机构图例：
3．关节型机械臂的结构（1）
五轴关节型机器人手臂运动图例（1）：
五轴关节型机器人手臂运动图例（2）：
3．关节型机械臂的结构（2）
四、机械臂的控制
1、伺服系统的分类：
伺服直线液压缸图例：
电动伺服控制系统图例
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