机器人运动学培训教材(PPT 24页)

两坐标系的位置和姿态
齐次变换
连杆坐标系（D-H方法）
连杆坐标系Σi和相对于Σi-1的位置和姿态
雅可比矩阵和雅可比行列式
机器人速度雅可比矩阵
DK和IK典型问题集
典型问题集
教材中的例题
运动的唯一性
串联操作臂机器人的奇异性
串联操作臂机器人的奇异性
机器人逆运动学解的存在性和唯一性
机器人逆运动学解的存在性和唯一性
理解度Check

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