某机器人程序编辑与运行培训教材(PPT 84页)

一.示教器介绍
1.TP的作用:
（1）点动机器人
（2）编写机器人程序
（3）试运行程序
（4）生产运行
（5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）
2.TP正反面各区域作用（如图3-1-4所示）
相关知识
一.点动控制机器人
1.按触屏上的（手动速度）按键，该按键的数字增加，共5档可调。
超过5档会自动变为1档，以此类推。
2.按按件，显示屏右上方的坐标系切换
3.点动控制机器人
1）按按键，将坐标系定位JOINT（关节坐标）
2）按键，调整速度为2
3）按+，使马达上电
4）左手或右手按下图握住DEADMAN开关，另一只手按运动键点动机器人
二.计划实操机器人程序备份
1.程序备份
按照所学知识将机器人里面所有程序备份
注意：备份时要注意步骤正确，要请老师现场指导学生进行备份，如步骤不对，误
按其它清除等会造成机器人程序尽失，不能工作。
2.计划实操机器人程序管理
1）按所学知识新建一个程序，程序名为“TEST001”
2）按所学知识选择“RSR1002”的程序，然后进入编辑界面
3）按所学知识删除刚刚新建的程序“TEST001”
4）按所学知识将机器人内部“RSR1002”复制并重命名为“TEST1002”
5）新建一个程序并进行编辑，输入如下指令：
1：SPEED100ALWAYS
2：ACCURACY50ALWAYS
3：JMOVEt1
6）将新建的指令1，2行复制粘贴为4，5行
7）删除4，5行编辑过的程序
三.计划实操编写一段程序分别用不同的运行方式操作
1.新建一个程序名为“TEST100”
2.如下编写一段程序
1：HERE#dhome7：JMOVEP1
2：SPEED50ALWAYS8：LMOVEP2
3：pointp1=#dhome9：LMOVEP3
4：pointp2=shift(p1by0,0,200)10：LMOVEP4
5：pointp3=shift(p2by0,100,0)11：LMOVEP1
6：pointp4=shift(p3by50,0,100
3.程序运行前，先将机器人手臂移动至一个安全位置区域
4.用“顺序单步执行”方式将程序执行
5.用“顺序连续执行”方式将程序执行
6.用“逆序单步执行”方式将程序执行
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