机器人工程及应用培训教材(PPT 52页)

雅可比矩阵的定义
微分运动与广义速度
雅可比矩阵的构造法
PUMA560机器人的雅可比矩阵
逆雅可比矩阵
力雅可比矩阵
上一章我们讨论了刚体的位姿描述、齐次变换，
机器人各连杆间的位移关系，
建立了机器人的运动学方程，研究了运动学逆解
，建立了操作空间与关节空间的映射关系。
本章将在位移分析的基础上，进行速度分析，
研究操作空间速度与关节空间速度之间的
线性映射关系——雅可比矩阵(简称雅可比)。
雅可比矩阵不仅用来表示操作空间与关
节空间之间的速度线性映射关系，
同时也用来表示两空间之间力的传递关系。
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