机器人基础知识培训教材(PPT 77页)

一.KUKARoboter系统概述
1.1机器人在现场的应用
焊接
点焊
MIG焊
TOX焊
螺柱焊
激光焊
1.1机器人本体:
1.2机器人驱动方案
奔腾处理器：
驱动模块：
KUKA-VGA卡（显示卡）：
MFC卡（多功能卡）：
DSE卡（数字式伺服电子电路)：
旋转变压器数字转换器(RDW）：
KUKA控制屏（KCP）：
它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标
器，和以太网接口等。
本章小节：
概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,
CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)
二.KUKARoboter用户编程
2.1KUKA机器人操作屏
程序运行方式：单步或GO
状态条：
坐标系:
本章小结:
2.2程序的建立：用户用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等
2.2程序的建立:
2.2程序的建立:主程序
2.2程序的建立:宏程序:
2.2程序的建立:SPS编程
小结：编一套程序，PTPLIN并带有SPS指令？
三KUKA机器人配置
3.1INTERBUS配置
菜单的选择：
实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？
3.2INTERBUS配置组的输出：
3.2KUKA机器人零点校正：
3.2KUKA机器人零点校正：注意事项
实际操作：正确执行机器人零点校正？
3.3KUKA机器人坐标系统
与轴相关的坐标系：
工具坐标系：
基坐标系统：
全局坐标系：
练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点XYZabc？
3.4KUKA机器人工
具坐标系的建立前提：
具坐标系的建立：
3.4KUKA机器人工具坐标系的建立
XYZ-4点：
执行方法：将待检测的工具安装在法兰
上，找出一个合适的参考点它
可以是固定在工作空间的某一
参考芯。
执行方法：工具正确
执行方法：
ABC-2点：
执行方法:
ABC-2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。
3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立
本章小结：INTERBUS零点校正坐标系工具坐标
四.KUKA机器人基础菜单
4.1KUKA机器人显示
4.1KUKA机器人显示:输入输出端
4.1KUKA机器人显示:
4.1KUKA机器人显示:实际位置
M位:F位:I:t:
4.1KUKA机器人显示:登录册
五.KUKARoboter文件管理
5.1文件
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