化工容器壁面检测移动机器人的本体设计及运动分析(pdf 102页)

目 录
1 绪论1
1.1 课题研究背景及意义.1
1.2 在役化工容器检测技术的发展现状.2
1.3 国内外壁面移动机器人的发展概况.4
1.4 壁面移动机器人的研究现状.10
1.5 目前存在的问题.14
1.6 主要研究内容.15
2 壁面移动机器人的总体方案及本体结构设计.16
2.1 壁面移动机器人的总体结构方案设计.16
2.2 壁面移动机器人的本体结构设计.25
2.3 本章小结.35
3 壁面移动机器人的静态稳定性分析.36
3.1 引言.36
3.2 壁面移动机器人空间姿态模型的建立.36
3.3 壁面移动机器人的失稳形式及产生原因.38
3.4 壁面移动机器人的静态稳定性分析.39
3.5 本章小结.51
4 壁面移动机器人动态平衡及驱动平衡分析.52
4.1 引言.52
4.2 壁面移动机器人的动态平衡分析.52
4.3 电机的选择.67
4.4 本章小结.68
5 基于ADAMS的壁面移动机器人模拟仿真69
5.1 壁面移动机器人仿真模型的建立.69
5.2 壁面移动机器人运动学模拟仿真.71
5.3 壁面移动机器人动力学模拟仿真.78
5.4 本章小结.83
6 结论与展望.84
6.1 主要结论.84
6.2 需进一步研究的问题.85
致谢.86
参考文献.87
攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况.92
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