气动机械手在国内外的发展现状与应用(doc 42页)

气动机械手在国内外的发展现状与应用目录：
第1章、绪论………1
1.1、研究气动机械手的意义……………1
1.2、气动机械手在国内外的发展现状及应用……………………2
1.3、气动技术发展状况及优缺点………4
1.4、气动机械手的发展方向……………6
第2章、气动机械手关节结构形式设计8
2.1、气动肌肉结构、特性及模型………8
2.1.1、气动肌肉的基本结构………8
2.1.2、气动肌肉的特性……………8
2.1.3、气动肌肉的模型……………9
2.2、气动机械手的基本结构…………11
2.3、气动机械手关节结构设计………12
2.3.1、关节的基本方式…………12
2.3.2、肩关节结构设计…………12
2.3.3、肘关节结构设计…………14
2.3.4、腕关节结构设计…………16
第3章、气动机械手关节结构参数设计………………………18
3.1参数设计优点……………………18
3.2、肩关节结构参数设计……………18
3.2.1、第一肩关节结构参数设计18
3.2.2、第二肩关节结构参数设计20
3.2.3、第三肩关节结构参数设计22
3.3、肘关节结构参数设计……………23
3.3.1、X轴方向上的结构参数设计23
3.3.2、Y轴方向上的结构参数设计24
3.4、腕关节结构参数设计……………26
第4章、气动机械手关节的模拟仿真…27
4.1、仿真内容27
4.2、仿真方法27
4.3、气动机械手关节的运动学分析…28
4.3.1、第一肩关节的运动仿真及分析………………………28
4.3.2、第二肩关节的运动仿真及分析………………………28
4.3.3、肘关节X轴方向的运动仿真及分析…………………29
4.3.4、肘关节Y轴方向的运动仿真及分析…………………30
4.3.5、腕关节X轴方向的运动仿真及分析…………………31
4.3.6、腕关节Z轴方向的运动仿真及分析…………………32
4.3.7、第一二肩关节，肘关节X轴方向，腕关节X轴方向的运动仿真及分析………32
4.3.8、第一二肩关节，肘关节Y轴方向，腕关节Z轴方向的运动仿真及分析………33
第5章、结论……33
参考文献………34
致谢……………36

 

气动机械手在国内外的发展现状与应用内容提要：
传统的机器人关节多由电机或液(气)压缸等来驱动。以这种方式来驱动关节，位置精度可以达到很高，但其刚度往往很大，实现关节的柔顺运动较困难。而柔顺性差的机器人在和人接触的场合使用时，容易造企业管理身和环境的伤害。因此，在许多服务机器人或康复机器人研究中，确保机器人的关节具有一定的柔顺性提高到了一个很重要的地位。
人类关节具有目前机器人所不具备的优良特性，既可以实现较准确的位置控制又具有很好的柔顺性。这种特性主要是由关节所采用的对抗性肌肉驱动方式所决定的。目前模仿生物关节的驱动方式在仿生机器人中得到越来越多的应用。在这种应用中为得到类似生物关节的良好特性，一般都采用具有类似生物肌肉特性的人工肌肉。

 

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