六自由度机械手运动控制论文(DOC 52页)

绪论1
课题研究背景和意义…………1
国内外研究状况…2
六自由度机械手复杂运动控制的现实意义4
课题的提出………5
本课题研究的主要内容………5
串联机器人运动学…………7
2.1机器人运动学方程的表示……7
2.1.1运动姿态和方向角……8
2.1.2运动位置和坐标………9
2.1.3连杆变换矩阵及其乘和12
2.2机械手运动方程的求解………15
2.2.1欧拉变换解16
2.2.2滚、仰、偏变换解……20
2.2.3球面变换解21
2.3反解的存在性和唯一性………23
2.3.1反解的存在性和工作空间…………23
2.3.2反解的唯一性和最优解24
2.3.3求解方法…25
六自由度机械手的平面复杂轨迹设计及运动学分析27
3.1系统描述及机械手运动轨迹设计方式……27
3.1.1机器人技术参数一览表27
3.1.2机器人控制系统软件的主界面……27
3.1.3机器人各部位和动作轴名称………28
3.1.4机械手运动轨迹设计方式…………29
3.2平面复杂轨迹设计目的………33
3.2.1“西”字的轨迹设计和分析………33
3.2.2“南”字的轨迹设计和分析………34
3.2.3机械手的起始位姿和末态位姿……35
3.3机械手轨迹设计中坐标系的建立…………35
3.4平面轨迹设计的正运动学分析43
3.4.1平面轨迹设计的正运动学分析原理43
3.4.2正运动学分析步骤及计算…………44
3.5平面轨迹设计的逆运动学分析45
3.5.1平面轨迹设计的逆运动学分析原理45
3.5.2.逆运动学分析步骤及计算…………46
设计实现过程和MATLAB仿真计算…50
4.1设计实现过程……50
4.2MATLAB仿真计算53
结论与展望……57
5.1结论…57
5.2展望…58
致谢…………59
参考文献……60
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