浅谈轻型平动工业机械手的设计(doc 27页)

浅谈轻型平动工业机械手的设计目录：
1、绪论……… 1
1.1机械手的简史…………………… 1
1.2机械手的分类…………………… 1
1.3机械手的组成…………………… 1
1.3.1执行机构…………………… 2
1.3.2驱动机构…………………… 2
1.3.3控制系统…………………… 3
2、机械手的总体设计方案…………………3
2.1数据参考……………………………3
2.2机械手工作要求……………………3
2.3机械手坐标形式选择………………4
3、机械手的手部设计计算…………………4
3.1选择手抓的类型及夹紧装置………4
3.2夹紧力与驱动力的计算……………5
3.3手抓夹持范围计算…………………8
3.4机械手手抓夹持精度的分析计算…8
4、机械手的臂部设计计算 …………………9
4.1臂部设计的基本要求………………… 10
4.2手臂的典型运动机构………………… 11
4.3臂部设计计算………………………… 11
4.3.1做水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力…………………… 11
4.3.2液压缸的工作压力和结构的确定…………………………… 13
5、机械手机身的设计计算……………………  14
5.1机身的整体设计………………………  14
5.2机身回转机构的设计计算……………  15
5.2.1回转驱动力矩的计算…………  15
5.2.2回转油缸尺寸的初步确定……  16
5.3机身升降机构的设计计算…………17
5.3.1手臂偏重力矩的计算…………  17
5.3.2升降不自锁的条件分析计算…  18
5.4臂做升降运动液压缸驱动力的计算  18
5.5 升降液压缸尺寸确定………………… 18
6、液压回路的设计及分析…………………19
7、总结……………20
致谢………………  20
参考文献………… 21

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