多用搅拌机械手设计论文(DOC 31页)
多用搅拌机械手设计论文(DOC 31页)内容简介
摘要.....I
Abstract.....II
第1章 绪论.....1
1.1 研究背景及意义.....1
1.2 研究目的.....1
1.3 设计的主要内容.....1
第2章 总体结构与设计方案.....3
2.1 设计主要参数.....3
2.2 搅拌机械手总体结构方案.....3
2.3 搅拌机械手驱动方案确定.....4
2.4 搅拌机械手控制方案确定.....5
第3章 机器人本体及机械手设计.....6
3.1搅拌机器底座设计.....6
3.2 第一关节的设计.....6
3.2.1 结构设计.....6
3.2.2 回转气缸工作压力计算.....7
3.2.3 上升丝杠的选型.....7
3.2.4 滚动轴承的选择.....8
3.3 第二关节的设计.....9
3.3.1 结构设计.....9
3.3.2 双活塞式气缸选型.....9
3.4 第三关机的设计.....10
3.4.1 结构设计.....10
3.4.2 气动马达选型.....10
3.5 搅拌机械手结构设计.....11
3.6 搅拌机械手快换装置设计.....12
第4章 气动回路系统设计.....13
4.1气动回路设计.....13
4.2 气动回路工作流程.....13
4.3 气动回路元件选择.....14
第5章 PLC控制系统设计.....15
5.1 机械手动作过程分析.....15
5.2 控制面板设计.....15
5.3 输入输出分配设计.....16
5.4 元器件选型.....17
5.5 电气原理图.....17
5.6 程序设计.....17
总结.....19
致谢.....20
参考文献.....21
附录Ⅰ.....22
符号表.....22
PLC程序.....23
..............................
Abstract.....II
第1章 绪论.....1
1.1 研究背景及意义.....1
1.2 研究目的.....1
1.3 设计的主要内容.....1
第2章 总体结构与设计方案.....3
2.1 设计主要参数.....3
2.2 搅拌机械手总体结构方案.....3
2.3 搅拌机械手驱动方案确定.....4
2.4 搅拌机械手控制方案确定.....5
第3章 机器人本体及机械手设计.....6
3.1搅拌机器底座设计.....6
3.2 第一关节的设计.....6
3.2.1 结构设计.....6
3.2.2 回转气缸工作压力计算.....7
3.2.3 上升丝杠的选型.....7
3.2.4 滚动轴承的选择.....8
3.3 第二关节的设计.....9
3.3.1 结构设计.....9
3.3.2 双活塞式气缸选型.....9
3.4 第三关机的设计.....10
3.4.1 结构设计.....10
3.4.2 气动马达选型.....10
3.5 搅拌机械手结构设计.....11
3.6 搅拌机械手快换装置设计.....12
第4章 气动回路系统设计.....13
4.1气动回路设计.....13
4.2 气动回路工作流程.....13
4.3 气动回路元件选择.....14
第5章 PLC控制系统设计.....15
5.1 机械手动作过程分析.....15
5.2 控制面板设计.....15
5.3 输入输出分配设计.....16
5.4 元器件选型.....17
5.5 电气原理图.....17
5.6 程序设计.....17
总结.....19
致谢.....20
参考文献.....21
附录Ⅰ.....22
符号表.....22
PLC程序.....23
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