搬运机械手及其PLC控制系统设计论文(doc 44页)

目  录
摘要
第一章  机械手的介绍  1
第二章  机械手抓取机构设计 3
 2.1 手部设计计算 3
 2.2 大臂上下移动机构设计  5
 2.3 上臂左右移动机构设计 6
第三章  液压系统原理设计 8
 3.1手部抓取缸 8
3.2大臂伸缩缸液压回路 8
 3.3上臂伸缩缸液压回路回路 8
3.4 总体系统图 9
第四章  PLC的硬件设计 12
4.1系统的主电路设计 12
4.2 操作面板的设计 13
4.3 PLC型号的选择 14
4.4 PLCI/O分配表 14
4.5 PLC的外部接线图 16
4.6 电器元件的选用 17
4.7电器安装板接线图 19
第五章  PLC的程序设计 22
 5.1主程序 22
  5.1.1 动作要求 22
  5.1.2 工作方式 22
  5.1.3 程序的总体结构 23
5.2子程序 23
  5.2.1 公用程序 23
  5.2.2 手动程序 24
  5.2.3 自动程序 25
  5.2.4 自动回原点程序 30
参考文献  34
附录  35
致谢  39

 

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