智能车摄像头设计培训课件(ppt 71页)

主要内容
第7章  智能汽车设计实践——摄像头型设计
7.1    机械设计
7.2    硬件设计
7.2.1   HCS12控制核心
7.2.2   电源管理单元
7.2.3   路径识别单元
7.3    软件设计
7.3.1   初始化算法
1．锁相环的设置
2．脉冲宽度调制（PWM）初始化
3．定时中断及输入捕捉通道的初始化
4．A/D转换模块初始化
5．外部中端（IRQ）的初始化
7.3.2   图像采集算法
7.3.3   黑线提取算法
二值化算法
2．直接边缘检测算法
3．跟踪边缘检测算法
7.3.4   图像滤波算法
7.3.5   控制策略及控制算法
1．赛道参数的计算
（1）偏差的计算
（2）曲率的计算
2．转向控制
（1）分段比例控制
（2）前馈补偿控制
3．速度控制
（1）模糊控制设定速度
（2） PID控制调整速度
思考题

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