机器人坐标系统教材(PPT 63页)

3.1位置与姿态
3.2正交坐标系
3.3运动坐标表示
3.4齐次坐标变换
3.5机器人坐标系统
3.2.1正交坐标系及矢量的基础知识
3.2.1.1正交坐标系的性质
其中θ是a和b两矢量间的夹角，如图3-2所示。
3.2.1.2正交坐标变换矩阵R的性质
3.2.1.3正交坐标变换矩阵的几何意义
3.2.2位置的描述
3.3.2转动的坐标表示
(2)两个坐标系的投影之间的关系
(3)具有转动关系的两个矢量的投影之间的关系
3.3.3复合运动的坐标表示
3.4.2齐次变换和齐次矩阵
3.4.2.1利用齐次矩阵表示平移变换
3.4.2.2利用齐次矩阵表示旋转变换
3.4.2.3利用齐次矩阵表示旋转加平移变换
3.4.2.4利用齐次矩阵表示手的转动和移动
3.4.3齐次变换的性质
3.4.3.2变换过程的可逆性－逆变换
3.4.3.3变换过程的封闭性--变换方程的建立
3.1.2.5旋转变换通式
二.等效转轴与等效转角
3.5.2变换方程的建立

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