机器人机械结构设计方案(PPT 41页)

2.1机器人机械设计的步骤
1、作业分析
作业分析包括任务分析和环境分析，
不同的作业任务和环境对机器人操
作及的方案设计有着决定性的影响。
2、方案设计
（1）确定动力源
（2）确定机型
（3）确定自由度
（4）确定动力容量和传动方式
（5）优化运动参数和结构参数
（6）确定平衡方式和平衡质量
（7）绘制机构运动简图
3、结构设计
包括机器人驱动系统、传动系统的配置及结构设计，
关节及杆件的结构设计，平衡机构的设计，
走线及电器接口设计等。
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