基于单目视觉的实时测距方法研究论文(PDF 61页)

摘要⋯⋯．I
Abs仃aCt⋯⋯II
1 绪{仑⋯⋯1
1．1研究背景及意义⋯⋯⋯⋯1
1．2测距技术的发展⋯⋯⋯⋯1
1．3国内外研究现状⋯⋯⋯⋯6
1．3．1 国外研究进展⋯⋯．6
1．3．2国内研究现状⋯⋯．7
1．4论文的主要工作⋯⋯⋯⋯9
2摄像机的标定⋯⋯1 l
2．1摄像机标定技术⋯⋯⋯．．1 l
2．2摄像机成像模型⋯⋯⋯．．1 2
2．3摄像机标定方法⋯⋯⋯．．15
2．3．1传统的摄像机标定方法⋯⋯⋯15
2．3．2摄像机白标定方法17
2．4摄像机内参数的标定⋯．．18
3道路车道线的检测2l
3．1车道线模型描述⋯⋯⋯．．21
3．2车道线的检测算法⋯⋯．．24
3．3车道线检测．．25
3．3．1 图像增强⋯⋯⋯⋯25
3．3．2 C锄v边缘提取⋯26
3．3．3边缘轮廓提取及判别⋯⋯⋯⋯27
3．3．4 Hough变换直线检测⋯⋯⋯⋯28
4单目视觉的测距方法研究⋯⋯33
4．1单目视觉测距模型⋯⋯．．33
4．1．1基于小孔成像原理的测距模型33
4．1．2基于单帧静态图像的测距模型34
4．1．3基于序列图像的测距模型⋯⋯34
4．2单目视觉测距⋯⋯⋯⋯．．35
4．2．1测距模型选择与实现⋯⋯⋯⋯35
基于单目视觉的实时测距方法研究
4．2．2摄像机外参数的标定⋯⋯⋯⋯36
4．2．3求取前方目标物的距离⋯⋯⋯39
5测距实验与分析⋯41
5．1 实验硬件⋯．．4l
5．2实验过程⋯一43
5．3实验结果分析⋯⋯⋯⋯．．46
6全文总结与研究展望⋯⋯⋯⋯47
6．1 全文总结⋯⋯47
6．2研究展望⋯．．48
参考文献一49
攻读硕士学位期间发表学术论文情况⋯⋯⋯．．52
致谢．．53
大连理工大学学位论文版权使用授权书⋯⋯．．54
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