一类无人直升机的导航与控制(pdf 6页)

一、 无人机的飞行控制系统
二、 导航控制律的设计
三、 仿真验证与分析
四、 结论

　导航是引导飞机或飞行器通过最有利的航线
到达目的地。当飞行距离较短时, 为求简便, 将
小范围的地球表面看作平面, 预定航线规划为当
地切平面上的直线或圆弧线, 可以在此直角平面
上近似计算各种导航参数与制导指令。当飞行距
离较长, 一般超过50 km 时, 必须考虑到地球表
面是个球面, 航线规划为从飞行起点到目的地的
地球大圆航线, 并且, 需要在三维球体空间计算
推导各种导航参数和制导指令。
　　某型无人直升机可以完成多种飞行任务。飞
机首先由地面操纵人员遥控起飞, 飞行至一定高
度后, 转入自主导航飞行, 由机上的导航系统给
出控制指令, 使飞机按照规划好的航线飞往预定
区域, 完成预定任务。完成任务后, 自主飞回基
地, 在基地上空的一定高度转入遥控飞行, 由地
面操纵人员遥控降落[1 ] 。
　　本文中所设计的平面导航控制律已在某型无
人直升机上经过多次试验飞行。实践证明, 它是
有效可行的, 航迹精度较高; 大圆导航控制律和
算法已经过仿真实现, 并且将在进一步的试飞中
验证。……

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