履带车辆转向动力学仿真知识(pdf 5页)

一、 履带车辆转向瞬态过程动力学模型假设
二、 条件
三、 履带车辆转向过程的描述与建模思路
四、 坐标系的建立
五、 履带车辆转向瞬态过程的动力学分析
六、 考虑离心力的转向动力学模型
七、 仿真实例
八、 结论

履带车辆的特殊行驶原理决定了其特殊的转向
过程，影响其转向的重要阶段是转向瞬态过程，即车
辆从直线行驶状态向稳定半径转向或从一稳定转向
状态向另一稳定转向状态的过渡过程，也就是从转
向输入信号开始到形成稳定运动状态之前的车辆运
动过程，该过程直接影响车辆转向灵活性和可控性。
一、履带车辆转向瞬态过程动力学模型假设
条件
（1）车辆的重心与其几何中心重合，统称为车
辆中心。
（2）负重轮与履带（地面）认为是点接触，履带
接地压力被认为是沿履带中心线集中分布这些点
上，即负重轮下为集中载荷。
（3）只考虑履带与地面的滑动摩擦力，不考虑
履带与路面间的静摩擦力，且滑动摩擦力各向同性。
（4）两侧均为独立悬挂，负重轮等距对称分布。
（5）水平硬地面，履带车辆的行驶阻力与负重
轮在履带上的滚动阻力忽略不计。……

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