履带车辆转向动力学仿真(pdf 5)

摘要本文采用机械系统动力学分析与建模通用方法，通过总体参考系、动参考系、连体参考系来
描述车辆与地面运动和相互作用关系，并综合考虑了包括离心力等因素对履带车辆转向的影响，对其在
水平硬地面转向过程进行了动力学分析和动态仿真计算。对履带车辆低速转向的仿真与试验结果进行
了对比分析，说明所建模型与实际履带车辆的转向动态过程基本一致；高速情况下分别对有无离心力影
响两种情况进行了仿真，结果的对比分析说明了离心力对履带车辆高速转向的影响。
关键词机械学；履带车辆；转向；动力学；仿真
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