现场总线CANopen与工业以太网总线知识概述(PPT 71页)

现场总线CANopen与工业以太网总线EtherCAT
现场总线类型
常见的现场总线和工业以太网协议
现场总线CANopen
OSI模型中CAN标准和CANopen协议之间的关系
CANopen与CAN报文的关系
CANopen概述
总线速度与总线长度之间的关系
对象字典（OD：ObjectDictionary）
CANopen对象字典通用结构
对象字典和通讯对象之间的关系
通讯对象
对象字典示例
CANopen通讯
网络管理报文（NMT）
NMT Module Control
NMT主机命令
NMT服务
MNT节点保护（NMT Node Guarding）
Heartbeat
NMT Boot-up （节点启动)
过程数据对象PDO（ProcessData Object
PDO通信参数 
PDO通信参数
PDO映射参数
PDO例程讲解
服务数据对象SDO(Service Data Object)
SDO报文格式
SDO应用举例
预定义报文或者特殊功能对象
CANopen设备
总结：
CiA Draft Standard Proposal 402
PROFILE POSITION MODE (标准位置模式)
HOMING MODE (回原点模式)
INTERPOLATED POSITION MODE (插补位置模式) 
PROFILE VELOCITY MODE (标准速度模式)
PROFILE TORQUE MODE (标准转矩模式)
VELOCITY MODE (速度模式)
工业以太网现场总线
常见的工业以太网总线
以太网现场总线EtherCAT
EtherCAT的应用层协议
EtherCAT的帧定义
EtherCAT子报文结构
邮箱数据协议解析
CoE周期性数据通讯
CoE非周期性数据通讯
SDO数据传输格式
EtherCAT 状态机
EtherCAT状态机
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