库卡机器人培训教材(PPT 54页)

运动编程基础
5.1点至点（PTP）运动方式
5.2LIN运动方式
5.3CIRC运动方式
对PTP、LIN、CIRC运动进行编程
6.2对LIN运动进行编程
6.3对CIRC运动进行编程
6.4选项窗口坐标系
6.5选项窗口移动参数(LIN,CIRC,PTP)
重新示教点
8对逻辑指令进行编程
8.2设置数字输出端-OUT
8.3设置脉冲输出端-PULSE
8.4给等待时间编程-WAIT
8.5更改逻辑指令
焊点编程
电极初始化
1库卡smartPAD手持编程器
2操作界面KUKAsmartHMI
2.1状态栏
提交解释器的状态显示
2.1.3调用主菜单
KSS结束或重新启动
2.1.4更换用户组
2.1.5更换运行方式
2.2坐标系
3手动运行机器人
3.1窗口手动移动选项
3.2手动运行附加轴
3.3显示实际位置
3.4显示数字输入/输出端
3.5显示外部自动运行的输入/输出端
4执行程序
4.2语句指针
4.3设定程序倍率（POV）
4.4机器人解释器状态显示
4.5启动正向运行程序（手动）
4.7进行语句选择
4.8复位程序
5运动编程基础
5.4轨迹逼近
6对PTP、LIN、CIRC运动进行编程
7重新示教点
1.将TCP移至所需位置。
2.将光标放到要更改的运动指令行中。
3.点击更改。指令相关的联机表格将打开。
4.对于PTP以及LIN运动：按TouchUp，将当前TCP位置用作为新的目标点。
对于CIRC运动：
5.点击是确认安全询问。
6.用指令OK存储变更。
8.4对与信号有关的等待功能进行编程-WAITFOR
9焊点编程
10电极初始化
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