执行机构工作原理及使用方法(PPT 154页)

第二章 执行机构的种类及使用方法
执行元件的特点
2.2  执行元件的种类及性能
机电一体化系统对执行元件的基本要求
常用伺服控制电动机的控制方式
机电一体化系统对伺服控制电动机的基本要求
伺服控制电动机基本特性
 2.3.1 直流电机驱动
2.普通直流电机工作原理
3.无刷直流电机工作原理
二.直流电机结构   1.普通直流电机结构
图2-4  直流电机主磁极
图2-5  直流电机换向极
图2-6  直流电机电刷装置
图2-7  直流电机电枢
图2-8  直流电机换向器
2.无刷直流电机结构
2. 直流电机PWM调速原理
3. PWM功率放大器
H型PWM功率放大器
直流电机的调速方式
典型直流伺服电动机控制数学模型
2.3.3 步进电机驱动
（1）反应式步进电机结构和工作原理
图2-17 反应式步进电机工作模拟
（2）永磁式步进电机工作原理
二、步进电机的性能参数
4、最高运行频率fmax：
三、步进电机的驱动系统构成
四、脉冲分配器
三相双三拍运行
三相六拍运行
2.分立器件脉冲分配器
3.专用集成脉冲分配器
4.用单片机实现脉冲分配
高低压功率放大器
（2）功率放大器
3.电流检测型驱动
恒流斩波驱动
4.细分驱动
细分驱动电路
六、步进电机驱动参数设计与选用
4、转动惯量与加减速性能
其中：
2.3.4 步进电机的驱动与控制
（1）环形脉冲分配器
CH250 管角定义与三相六拍工作状态的接线图
3.5  交流（AC）伺服电动机及其驱动
永磁同步（SM）型伺服电动机控制框图
2）感应（IM）型伺服电动机控制框图
3）交流伺服电动机的矢量控制
2.4直线电动机
直线电动机应用
直线电动机的分类
直线电动机的特点
思考题
磁致伸缩式
附：工业机器人末端执行器
圆弧开合型
2.5微动机构
圆弧平行开合型
直线平行开合型
特种末端执行器
真空吸附手
电磁吸附手
灵巧手
液压与气动执行装置的组成
液压与气压传动的优点
液压与气压传动的缺点
2.5.1能源装置
2.5.1.1液压能源装置
液压泵的分类
常用液压泵的主要性能
常用泵符号
液压泵的选择
2.5.1.2气动能源装置
气动能源装置
空气压缩机的选择
2.5.2执行元件
2.5液压执行元件
液压马达
液压马达的分类
液压马达规格的参数
液压马达规格的选择
(1) 按最大功率或最大负载力矩选择
(2) 根据液压固有频率选择：
液压缸
液压缸的符号及说明
液压缸规格的选择原则
2.5.2.2气动执行元件
气动马达
气缸
标准化气缸的标记
2.5.3控制元件
2.5.3.1液压控制元件
液压控制阀的分类
液压传动系统对液压控制阀的基本要求
方向控制阀
换向阀
换向阀图形符号的规定和含义
换向阀位和通路的图形符号
换向阀操纵方式符号
换向阀常见的滑阀机能及其特点
压力控制阀
液压系统对溢流阀性能的要求
流量控制阀
液压传动系统对流量控制阀的要求
2.5.3.2气动控制元件
气动逻辑元件
2.5.4辅助元件
2.5.4.1液压系统典型辅助元件
油箱
滤油器
蓄能器
2.5.4.2气动系统典型辅助元件
气源净化装置
其他辅助元件
2.5.5基本回路
2.5.5.1液压基本回路
减压回路
卸载回路
平衡与自锁回路
调速回路
2.5.5.2气动基本回路
压力控制回路
速度控制回路
延时控制回路
思考题
阀控液压缸系统图
1.液压滑阀的流量方程
2.液压缸工作腔的连续性方程
本章小节
课外作业：

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