3D仿真中双足机器人的运动规划与智能决策(PDF 67页）

摘要 I
Abstract ..II
第一章 绪论.1
1.1 RoboCup 的研究背景...1
1.1.1 RoboCup 的起源1
1.1.2 RoboCup 的研究意义..2
1.2 研究现状..3
1.2.1 仿人机器人的研究现状..3
1.2.2 RoboCup3D 足球机器人的研究现状..3
1.2.3 RoboCup3D 足球机器人的运动规划与智能决策的研究现状...4
1.3 主要研究内容....5
第二章 RoboCup3D 足球机器人仿真系统.7
2.1 Rcssserver3D 概述...8
2.1.1 比赛服务器..8
2.1.2 比赛平台模型.10
2.1.3 ODE 系统建模.11
2.1.4 RoboViz 仿真平台13
2.1.5 虚拟裁判....14
2.2 仿真原理概述..15
2.2.1 SPADES 工作原理15
2.2.2 感知思考行为过程...16
2.2.3 SPADES 与智能体之间的通信17
2.3 本章小结19
第三章 基于卡尔曼滤波算法的机器人定位..20
3.1 引言...20
3.2 卡尔曼滤波算法概述20
3.3 RoboCup3D 仿真中足球机器人的运动建模....22
3.4 算法具体实现..25
3.5 仿真验证26
3.6 本章小结30
第四章 基于平滑ND 算法的机器人动态避障...32
4.1 引言...32
4.2 最短切线避障算法....32
4.3 平滑ND 避障算法34
4.4 仿真验证37
4.5 本章小结40
第五章 基于Q 学习的机器人协作策略....41
5.1 引言...41
5.2 Q 学习算法概述....41
5.3 基于BP 神经网络的Q 学习在机器人协作策略中的实现.43
5.4 仿真验证48
5.5 本章小结51
第六章 总结与展望..52
6.1 全文总结52
IV
6.2 工作展望53
参考文献54
附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文.56
附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目...57
附录3 本课题研究在RoboCup 比赛中所获荣誉...58
附录4 攻读硕士学位期间所获的奖励.59
致谢...60
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