双目视觉多介质空间运动目标跟踪定位技术研究(PDF 78页）

2．1齐次坐标．6
2．2摄像机企业管理投影模型⋯．6
2．2．1图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系⋯。7
2．2．2坐标系之间的相互转换⋯。8 丫
2．3摄像机的参数标定．．9
2．3．1张正友平面模板标定算法lO ．
2．3．2双目立体视觉的极线几何关系15
2．3．3双目摄像机系统的标定⋯18
2．4标定板的制作及识别⋯1 8 巾
2．4．1标定板的制作⋯。18
2．4．2标定板的识别⋯19
2．5双目视觉下空间点三维坐标的提取⋯24
2．6实验和结果。26
2．7本章小结⋯．．3l
第三章运动目标检测与跟踪算法研究⋯33
3．1运动目标的检测⋯33
3．2运动目标的跟踪⋯．33
3．2．1 Mean．Shift算法⋯33
3．2．2 Kalman滤波算法37
3．3试验及数据结果⋯40
3．4本章小结44
第四章多介质视觉测量技术研究⋯45
4．1多介质视觉测量原理⋯45
4．2拟合平面方程47
4．3试验及结果⋯48
4．4本章小结49
第五章多介质空间运动目标跟踪定位试验及数据分析50
5．1系统简介50
5．2系统硬件结构与设备选型⋯50
5．3系统软件功能分析51
5．3．1摄像机及系统标定⋯51
5．3．2检测运动目标⋯．52
5．3．3识别运动目标⋯53
5．3．4立体匹配⋯53
5．3．5测量目标三维坐标53
5．4系统功能测试及数据分析⋯53
5．5本章小结．56
第六章总结和展望⋯．57
6．1论文总结．57
6．2展望⋯57
参考文献⋯．59
致j射62
附录A标定板数据⋯63
附录B系统标定残差数据66
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